Как правильно варить каши?

Если я не в той теме, я удалю пост, просто не знаю, где задать вопрос
В век высоких технологий, мультиварок-пароварок и всего прочего, мне, например, сложно вернуться к приготовлению каш в кастрюльке. Есть сейчас варианты с быстро варящимися кашами, но это все не моя тема.
Озадачилась я таким вопросом: как сварить кашу правильно, в кастрюльке без ущерба для всех действующих лиц, т.е. каши, кастрюльки и меня. Да еще и чтоб вкусно было?
Кашу я сегодня варила овсянную, на молоке, в новой кастрюльке. Помню, что бабуля меня учила молоко наливать во влажную кастрюлю, чтоб не пригорало оно, молоко.
Я так и сделала, молоко не пригорело, а каша потом пригорела Готовила я на самом мааааааленьком огне, на самой мааааааленькой комфорке. Помешивала и в начале процесса и в конце, в середине отвлеклась минуты на три - я выбрала самый ответственный момент? что я сделала не так? Надо было постоянно помешивать? Так это ж минут 20, не меньше...
Вобщем, подскажите, есть-ли какие-то основные принципы варки каш? Любых - овсянных, гречневых, рисовых, пшенных, каких угодно.